lubuntu(というかlxde)では、ウィンドウズほど簡単には、タスクバーに起動リンクを貼ることができません。
lubuntuのメニューに表示されるソフトは.desktopファイルに記述されています。
以下のフォルダを見てみてください。
/usr/share/applications
/usr/local/share/applications
~/.local/share/applications
特に、~/.local/share/applicationsに入れておけば、他のユーザーに影響を与えず、エントリーを追加できます。
新しいメニューエントリーを作る場合は.desktopファイルを作ります。
既存の.desktopファイルをテンプレートとしてテキストエディタで入力してみます。